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一、吠陀時期：
公元前15世紀一公元前8世紀
“瑜伽”這個詞出現(xiàn)在公元前1500年左右。游牧民族雅利安人的入侵不僅加速了印度土著文明的沒落，并且?guī)肓似帕_門文化。
《吠陀》共有四部，由咒語和以詩歌、韻文為表現(xiàn)形式的指令構成。前三部《吠陀》《梨俱吠陀》《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用于婆羅門教的教士修煉，而后，第四部《吠陀》——《 阿閔鎏吠陀》為普通人提供了在日常生活中修行用的咒語?！斗屯印分忻枋龅男问娇梢宰匪莸焦?055年，“瑜伽”這個詞的詞根YUJ也是在《梨俱吠陀》。
有一系列的頌歌構成，將瑜伽定義為:“約束”或者“戒律”，但是并沒有提供任何系統(tǒng)性的體式練習。隨后“瑜伽”再次作為一種自我約束方法在《阿閔鎏吠陀》出現(xiàn)，但是這次瑜伽的涵義還包括了呼吸控制?！斗屯印繁炯栋㈤h鎏吠陀》介紹了一群信奉風神Rudra的教士，這些教士發(fā)現(xiàn)如果他們練習了一種特殊呼吸控制方法，就能將《吠陀》中的頌歌唱的更好。這是我們目前所知的關于瑜伽的起源。
二、前經(jīng)典時期：
公元前8世紀一公元前5世紀
在早期的《吠陀》中，瑜伽僅僅是一個名詞和一種剛剛出現(xiàn)的戒律，然而在《奧義書》(印度《吠陀》圣典的最后部分)中，瑜伽卻扮演了重要角色。
這些早期的教義大概起源于公元前8世紀至公元前5世紀，《奧義書》幾乎沒有包括任何今天我們稱之為瑜伽體式的東西，相反。 瑜伽是指一種可以徹底擺脫痛苦的籠統(tǒng)的修練方法。
三、經(jīng)典時期：
重要瑜伽典籍的出現(xiàn)
公元前5世紀一公元2世紀
早的于具體的瑜伽冥想的教義出現(xiàn)在公元前3世紀至2世紀的《奧義書中》。
在經(jīng)典瑜伽時期出現(xiàn)了瑜伽歷史上重要的兩部經(jīng)典的著作《薄伽梵歌》( Bhagavad Gita)和帕坦伽利的《瑜伽經(jīng)》(Yoga sutra)。《薄伽梵歌》闡述的關于瑜伽的主要內容包括:王瑜伽(Raia Yoga)、奉愛瑜伽(Bhakti Yoga)、業(yè)瑜伽(Karma Yoga)、智瑜伽(Jnana Yoga)。
繼《薄伽梵歌》之后的瑜伽經(jīng)典是帕坦伽利(panta jali)的《瑜伽經(jīng)》。帕坦伽利采用的方法是通過精神上的凈化獲得身心靈平衡和諧的狀態(tài)。所以他給瑜伽下的定義是“瑜伽是思維波動的止息。
四、現(xiàn)代瑜伽的蓬勃發(fā)展期：
公元2世紀一21世紀
這是瑜伽的蓬勃發(fā)展期，這一時期早期，對現(xiàn)代瑜伽影響深厚的密教坦多羅(Tantra Yoga)瑜伽得到蓬勃發(fā)展，坦多羅瑜伽認為自由只有通過嚴格的苦行和冥想才能得到，利用對女神的崇拜，最終獲得自由。
他們認為事物都有相對性和兩重性(善與惡、熱與冷、陰與陽)，從痛苦中解脫的途徑是，將身體中所有的相對性和兩重性連接并融合起來。已成為當今流行的瑜伽形式的哈他瑜伽就是在坦多羅瑜伽的基礎上發(fā)展出來的。
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